Наконец-то получилось запустить.
1)В Таскер добавил профиль из сообщения выше. (
https://mapcam.info/forum/index.php?topic=2532.msg75116#msg75116)
2)Протестировал, что задачи профиля работают, т.е. запускают и останавливают фоновый режим.
3)Удалил профиль, не удаляя задачи.
4)Добавил новый профиль (Состояние- подключению блютус- выбор устройства).
5)Добавил в него задачу запуска фонового режима.
6)Протестировал в машине
7)После чего добавил в этот же профиль задачу остановки.
В таком виде все работает. Запускается моментально при подключении, останавливается спустя 10-15 секунд после отключения.